定位功能

有了地图后，小车需要进一步了解此时此刻在地图中的初始位置。

1. 在当前终端，执行如下指令。

   ros2 launch ascend_slam localization_launch.py map:=./ascend_map_save.yaml use_sim_time:=false

   再次查看RVIZ2可视化界面，可以看到当前小车变为白色，表示我们需要在当前地图中，给小车一个初始位置，如下图所示。

   图1 初始化小车位置
   

2. 点击上方的“2D Pose Estimate”按钮，根据小车当前位置，判断在地图中的估计位置。
   图2 点击按钮
   

3. 单击地图，按住鼠标左键并拉动一个车头所对准的方向，松开鼠标。随后小车会根据箭头的位置和方向，出现在箭头指向的位置。
   图3 初始化小车位置
   
   

   如小车未出现在指定位置或未移动，可能由于多机通信网络原因，尝试重新单击“2D Pose Estimate”按钮并完成相应操作。