hi_mfusion_steady_detect_attr
说明
定义IMU噪声和静止检测灵敏度参数类型。
定义
typedef struct {
hi_u32 steady_time_thr;
hi_s32 gyro_offset;
hi_s32 acc_offset;
hi_s32 gyro_rms;
hi_s32 acc_rms;
hi_s32 gyro_offset_factor;
hi_s32 acc_offset_factor;
hi_s32 gyro_rms_factor;
hi_s32 acc_rms_factor;
} hi_mfusion_steady_detect_attr;
成员
成员名称 |
描述 |
|---|---|
steady_time_thr |
静止状态时间阈值，单位为秒。连续检测到超过此配置时长的静止状态才启动在线温飘标定。 范围: [0, (1<<16)-1] 默认值：3（录像机）或1（DV） |
gyro_offset |
GYRO零偏典型值（取绝对值，为正数），从数据手册中获取（Max value of Initial ZRO Tolerance）, 单位为dps (degree per second), 精度同GYRO数据精度，即ADC WORD LENGTH -1。 范围: [0, 100 * (1<<15)] 默认值：327680 |
acc_offset |
ACC零偏典型值（取绝对值，为正数），从数据手册中获取（Max value of Initial ZRO Tolerance），单位为g（一个重力加速度），精度同ACC数据精度，即ADC WORD LENGTH -1。 范围: [0, 0.5 * (1<<15)] 默认值：3276 |
gyro_rms |
GYRO在当前低通滤波带宽下的RMS噪声典型值，可从数据手册中Rate Noise Spectral Density和当前配置低通滤波带宽计算得出。单位为dps-rms, 精度同GYRO数据精度，即ADC WORD LENGTH -1。 范围: [0, 0.5 * (1<<15)] 默认值：1769 |
acc_rms |
ACC在当前低通滤波带宽下的RMS噪声典型值，可从数据手册中Rate Noise Spectral Density和当前配置低通滤波带宽计算得出。单位为g-rms, 精度同ACC数据精度，即ADC WORD LENGTH -1。 范围: [0, 0.005 * (1<<15)] 默认值：44 |
gyro_offset_factor |
静止判断使用gyro_offset的灵敏度（放大倍数），值越大，对运动越不敏感。精度为4bit。 范围：[0, 1000 * (1<<4)] 默认值：32 |
acc_offset_factor |
静止判断使用acc_offset的灵敏度（放大倍数），值越大，对运动越不敏感。精度为4bit。 范围：[0, 1000 * (1<<4)] 默认值：32 |
gyro_rms_factor |
静止判断使用gyro_rms的灵敏度（放大倍数），值越大，对运动越不敏感。精度为4bit。 范围：[0, 1000 * (1<<4)] 默认值：128（录像机）或 200（DV） |
acc_rms_factor |
静止判断使用acc_rms的灵敏度（放大倍数），值越大，对运动越不敏感。精度为4bit。 范围：[0, 1000 * (1<<4)] 默认值：160（录像机）或1600（DV） |