- 保持定位功能中所有终端开启并重新开启一个终端，以root用户登录开发者套件，执行以下命令。
ros2 launch ascend_slam navigation_launch.py use_sim_time:=false map_subscribe_transient_local:=true
在RVIZ2中此时可以看到膨胀后的地图。
图1 RVIZ2界面
- 单击上方的“2D Goal Pose”按钮，单击地图，按住鼠标左键并拉动一个车头所对准的方向，松开鼠标。随后小车会根据箭头的位置和方向，出现在箭头指向的位置。
随后可看到小车会自行规划路径，在避开障碍物的同时，行驶至指定区域内。
图2 自动避障导航行驶