外观结构

机械狗运动部分是由以下部分组成：

1. 四个具有2自由度的机械腿以及中间的主体部分实现的，机械腿的曲柄连杆结构保证了机械狗可以单独操作每一条腿的运动，每条腿上的两个关节由两个行星轮减速电机驱动，并放置在中间的主体部分。
2. 下位机由带有串口扩展板的两个STM32单片机开发板构成，分为主控F405和从控F103，位于机械狗身体内部。
3. 使用补充的3D连接固定件固定摄像头云台、开发板以及开发板电源
4. 摄像头云台连接一块ESP32下位机控制摄像头的移动，再通过USB扩展坞将所有的线连接到开发板上，再使用Wifi模块连接到开发板上。