机械臂在完成相机校准后精准抓取色块仍有误差

问题描述

机械臂在完成相机校准后，进行精准抓取色块仍会产生一点距离误差。

原因分析

商家在生产机械臂时，难免会由于规格问题导致每台机械臂硬件误差不同。

解决方案

为了弥补硬件误差，需在程序中手工校准。并将手工校准参数作为配置文件放入config目录中。

在“/home/HwHiAiUser/E2ESamples/src/E2E-Sample/ros2_robot_arm/ros2_ws/src/dofbot_garbage_yolov5/dofbot_garbage_yolov5/config/offset.txt”文件中，对两个浮点型参数进行修改，如图1所示。

1. 修改配置。
   1. 如发现机械臂抓取略微靠后（色块后方），导致无法抓取，则需要适当加大该参数（如从0.008修正到0.01）
   2. 如发现机械臂抓取略靠前（色块前方），导致无法抓取，则需要适当减少该参数（如从0.008修正到0.006）
2. 将该配置目录下的配置文件XYT_config.txt、dp.bin、offset.txt复制粘贴到如下目录“/home/HwHiAiUser/E2ESamples/src/E2E-Sample/ros2_robot_arm/ros2_ws/src/robot_arm_color_stacking/robot_arm_color_stacking/config”中。使得下一步骤的堆叠功能，共享当前的配置