循迹行走部分

机械狗的循迹行走部分的原理图如图1所示：

图1 机械狗循迹行走原理图

此部分功能的实现原理与智能车相似均基于偏移纠正模型和转向辅助模型。

• 偏移纠正模型：通过回归计算左右两条引导线，计算出两条引导线的中线，并与摄像头的底部求交点以及偏转角。理论角度偏转角为90°时说明机械狗在引导线内直线行走，不会走出引导线。若偏转角是钝角或者锐角，则说明机械狗需要依据实际的角度进行左转和右转的修正，如此循环就能够使机械狗在引导线内行走。
• 转向辅助模型：识别转弯标识以及调头标识。为了避免摄像头抖动导致的问题，判断的条件为：相邻的几帧均识别到相同的转弯标识才进行对应的动作。

通过两个模型的交替进行，再针对转向角和机械狗的速度做映射和微调，即可实现机械狗的循迹行走功能。