智能车手动控制时车轮转向错误或四个轮子转速差异较大

现象描述

进入到智能车的手动控制环节后，启动智能车的控制主入口，按照应用开发指南中的键盘操作智能车，智能车车轮反向运转或将智能车放到运动场地后，运行路线不走直线。

可能原因

考虑到智能车成本问题，TT减速电机会偶发出场默认旋转方向相反的情况，这导致了车轮反向运转；另外也由于电机在相同电压电平下产生扭矩也有差异，这将导致四个轮子转速有差异，运行路线不是直线。

解决方案

针对车轮反转的情况，需要进入到开发者套件上的样例代码目录中，修改控制电机转向的参数。

cd /home/Car/python/src/actions
vim base_action.py

并找到“self.motor_rating”参数，四个参数分别对应下发到电机的速度比例，从左到右依次对应智能车应用开发指南中的直流电机及其控制章节的1、2、3、4号电机，将反转的电机对应的速度参数前添加一个负号即可改变电机转向。

针对四个轮子转速有差异的情况，需要修改图1中的同一参数比率大小。若在前进时智能车向左偏移，说明小车右侧车轮速度相对左侧车轮速度快了，针对性调整参数的大小即可。