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手动控制机械狗姿态变换

  1. 在机械狗上电启动之前，需要手动将机械狗的四个腿置于初始位置，便于机械狗的八个电机获取开机处的零点位置。
    1. 以单条腿为例，扶起整个腿部，使底部黑色支持脚立于地面，呈现“Y”字型。
    2. 沿金属腿外侧捏紧腿部，如图1所示。
      图1 腿部实物图
    3. 以摄像头方向为头部，将每条腿部的后侧金属腿与机械狗外壳突出部分的角对齐，如图2所示。
      图2 对齐金属腿
    4. 按下银色圆形的金属电源键，等待蓝色灯圈出现，中间的STM32开发板显示屏幕亮起，等待15s左右听到蜂鸣器出现一次蜂鸣后，机械狗就会自动站起。

  2. 执行以下命令，进入到开发板上机械狗的代码目录下。
    cd  /home/HwHiAiUser/E2ESample/ascend-devkit-master/src/E2E-Sample/dogee/demo
  3. 执行以下命令，一键安装所需要的依赖。
    pip3 install -r requirements.txt
  4. 执行以下命令，启动脚本。
    python3 main.py

    键盘对应的控制表如表1所示。

    表1 键盘对应的控制表

    按键

    机械狗动作

    上方向键

    前倾

    下方向键

    后仰

    左方向键

    左倾

    右方向键

    右倾

    Space

    回正姿态位置
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