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手动控制小车

  1. 将小车放置在运动场地。
  2. 以root用户远程登录小车的开发者套件。
  3. 进入获取代码中的样例代码目录下的“/python”文件夹路径，安装相关依赖后启动运行脚本。
    cd /home/HwHiAiUser/E2ESamples/src/E2E-Sample/Car/python
pip3 install -r requirements.txt
python3 main.py

    回显如下：

    (base) root@davinci-mini:/home/HwHiAiUser/E2ESamples/src/E2E-Sample/Car/python# python main.py
[EVENT] PROFILING(5821,python):2023-03-27-02:24:50.860.329 [msprof_callback_impl.cpp:236] >>> (tid:5821) Started to register profiling ctrl callback.
2023-03-27 02:24:52 [MainProcess:5821][INFO]: start
2023-03-27 02:24:52 [Process-2:5841][INFO]: update_controller_speed: True
2023-03-27 02:24:52 [Process-2:5841][INFO]: self.speed: 0
2023-03-27 02:24:52 [Process-2:5841][INFO]: [0, 0, 0, 0, 90, 65, -12345]
2023-03-27 02:24:52 [Process-2:5841][INFO]: action SetServo execute SUCC
2023-03-27 02:24:52 [Process-2:5841][INFO]: Manual loop start

    运行python3 main.py报错请参见运行智能车主入口程序main.py时出现‘ttyUSB0’或'ttyUSB1'相关错误导致程序无法启动解决。

  4. 通过键盘输入键位手动控制小车移动，如表1所示。
    表1 键位映射表

    键位

    动作

    w

    前进

    a

    左转

    s

    后退

    d

    右转

    q

    逆时针旋转

    e

    顺时针旋转

    ↑

    加速(小车运动状态与静止状态均可以调整)

    ↓

    减速(小车运动状态与静止状态均可以调整)

    c

    捕获当前摄像头的图片

    space

    暂时停车

    由于TT减速电机成本较低，若此处手动控制小车出现轮子转向相反，或四个轮子转速不同导致小车不走直线的情况。

    • 参照FAQ中的E2E样例开发问题。
    • 参考“/Car/src/actions/base_action.py”文件代码中的注释修改“/Car/src/actions/base_action.py”的'self.motor_rating'参数，四个参数依次对应图1中的1、2、3、4号电机，修改参数的比例大小即可修改对应电机的转速，添加负号即可使对应电机反转，进行微调即可使小车恢复正常。
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